Les articulacions de robot humanoides són com sistemes biològics precisos, que són la cristal·lització perfecta de bionistes i mecatrònica.
El seu principi de funcionament bàsic es pot comparar de manera viva amb la simfonia coordinada de "tendons mecànics" i "nervis digitals": el servo -motor és com una fibra muscular forta i l'efecte d'amplificació del parell d'una traça de formiga s'aconsegueix un elefant a través del reductor harmònic; El codificador de precisió High - és l’encarnació d’un nervi perifèric sensible, que retroalimenta contínuament informació de posició amb una resolució de 0,01 graus, formant un arc reflex neural per al control de bucle tancat -.
A nivell de control del moviment, aquestes articulacions intel·ligents mostren unes característiques antropomorfes sorprenents. El "cervell articular" basat en l'algoritme de la cinemàtica inversa pot resoldre centenars de combinacions de postures i coordinar amb precisió Multi - grau - de - moviments de llibertat com la proprioccepció de gimnastes. Els models avançats que utilitzen sis sensors de força dimensional - tenen capacitats de propietat similar a les articulacions humanes i poden detectar el parell i la força en tres - espai dimensional en temps real, realitzant el control d’impedància de “utilitzar la suavitat per superar la duresa Empenyiment flexible com Tai Chi Push Hands.
Des de la perspectiva de l’arquitectura tècnica, aquests sistemes conjunts són un miracle industrial miniaturitzat. Els conjunts d’engranatges planetaris de precisió i els reductors harmònics formen el “sistema esquelètic” de la transmissió d’energia, els motors d’imants permanents de terra rara proporcionen una potència explosiva comparable als músculs, i el control distribuït pot tenir la xarxa de bus que té el paper del sistema nerviós central. És particularment recomanable el seu disseny de gestió tèrmica: el "sistema de glàndules sudoríssimes" composta per líquids fulls conductors de calor metàl·lica i ventiladors de micro -vòrtex poden assegurar que les articulacions mantinguin la temperatura de treball òptima en condicions de càrrega contínua.
