1. Tornant de costat de costat
El gir de costat significa que el robot gira de costat, que se sol aconseguir caminant en una corba. Concretament, quan el robot gira, fa un pas endavant amb una cama i es fa cap enrere amb l’altra cama, cosa que permet al robot girar sense problemes sense afectar l’estabilitat i la velocitat del moviment del robot.
2. Radi de gir
El radi de gir és un factor important que determina l'efecte gir del robot, que normalment es determina per l'algoritme de planificació de la marxa. Un radi de gir més petit pot fer que el robot sigui més flexible, però també afectarà l’estabilitat i la velocitat del moviment del robot; Si bé un radi de gir més gran pot mantenir l'estabilitat del robot, però la flexibilitat serà limitada.
3. Moviment de les cames
El moviment de les cames és un altre factor clau perquè els robots quadrúpits aconsegueixin el gir. Quan es gira, el robot necessita aixecar la cama davantera per un costat i baixar la cama posterior de l’altre costat per donar suport al moviment lateral del cos del robot per aconseguir gir. Al mateix temps, la marxa del robot també s’ha d’ajustar en conseqüència segons el radi de gir per assegurar l’estabilitat del robot i la velocitat de moviment.
3. Control de postures de robots quadrúpits
Per tal d’assegurar l’estabilitat i la flexibilitat del robot en girar, cal un control de postura corresponent. Concretament, el robot necessita ajustar la seva postura corporal, especialment el centre de gravetat, per adaptar -se a diferents mètodes de radi i moviment de cames. A més, el robot també ha de parar atenció al manteniment del saldo del cos per evitar situacions anormals com ara inclinar -se o inclinar -se.
4. Planificació de marxa i control del sensor de robots quadrúpits
La planificació de la marxa es refereix al patró de marxa adoptat pel robot quan es gira. Atès que el robot quadruped necessita aconseguir girar -se per diferents mètodes de moviment de les cames, és necessari dur a terme la planificació de la marxa corresponent segons factors com el radi de gir específic i la mida del robot. Al mateix temps, el robot també ha de confiar en sensors per controlar l’estat de postura i moviment del cos del robot i ajustar paràmetres com la marxa i el control de la postura a temps per mantenir l’estabilitat i la flexibilitat del robot.
