1. Principi de gir del robot quadrupat
Quan un robot quadrup es gira mentre es mou, el seu cos ha de fer un moviment circular al voltant del centre de gir per mantenir l’equilibri i l’estabilitat del cos, alhora que s’assegura la direcció correcta del robot. Això requereix que el robot quadrúpit aconsegueixi el control de la marxa i el control del volant.
2. Mètode de direcció del robot quadrupat
1. Mètode de control de marxa
El mètode de control de marxa del robot quadrupat és una manera bàsica d’aconseguir la seva direcció, que es completa canviant la marxa de les extremitats del robot. Concretament, quan el robot quadrúped es mou, controla la diferència de fase entre les extremitats posteriors i els anteriors per girar el seu cos a un angle especificat, i després ajusta la marxa per mantenir l’equilibri i moure’s en la direcció especificada.
2. Mètode de control del volant
El robot quadrup també pot convertir -se en un mètode de control similar al volant d’un cotxe. Controlant el volant del robot per aturar les cames adjacents en un costat de fer avançar, les potes adjacents del costat següent poden fer passos en un temps més curt, aconseguint així la direcció.
3. Tecnologia de direcció dels robots quadrúpits
1. Tecnologia de control de coordinació
Per tal de realitzar el funcionament de la direcció dels robots quadrúpits, cal la tecnologia de control de coordinació. D'una banda, controlant els moviments de les cames del robot, pot completar l'operació de gir; D'altra banda, controlant els moviments d'altres articulacions, pot mantenir l'equilibri i cooperar amb l'operació de gir.
2. Tecnologia d’estimació de postures
Els robots quadrupats han de mantenir l’equilibri en girar -se, i és molt important jutjar l’estat de la postura del robot en temps real. Mitjançant la tecnologia d’estimació de la postura, la postura corporal del robot es pot obtenir en temps real i els paràmetres de control de la postura es poden ajustar a temps per assegurar l’estabilitat i la fiabilitat del robot durant el moviment.
